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掛在線路上滑行的 巡檢機(jī)器人

國(guó)家電網(wǎng)報(bào)發(fā)布時(shí)間:2021-10-08 20:32:50  作者:崔磊

  “這臺(tái)機(jī)器人最大的優(yōu)勢(shì)是不受地形環(huán)境的影響。”9月28日,山東淄博供電公司輸電運(yùn)檢中心舉辦第一期機(jī)器人巡檢技術(shù)大講堂,運(yùn)維一班班員段立進(jìn)分享了首次使用機(jī)器人巡檢輸電線路的感受。該中心計(jì)劃今年年底前讓所有輸電運(yùn)維人員都熟練掌握巡檢機(jī)器人的操作方法。

  段立進(jìn)是2020年剛?cè)肼毜男聠T工。9月6日早上,運(yùn)維一班班長(zhǎng)路新波帶著他巡檢220千伏淄齊線。一聽要去巡線,段立進(jìn)立即開始收拾望遠(yuǎn)鏡、測(cè)溫儀等?!安挥脦н@些,今天咱倆跟著機(jī)器人去巡線。”路新波神秘地笑著說。

  路新波從事輸電運(yùn)維工作35年了。然而,跟著機(jī)器人去巡線對(duì)他而言也是第一次。這臺(tái)機(jī)器人叫作輸電線路巡檢機(jī)器人,是輸電運(yùn)檢中心的幾名專工研發(fā)的。

  淄博供電公司輸電運(yùn)檢中心共有5個(gè)運(yùn)維班,負(fù)責(zé)運(yùn)維淄博地區(qū)所有35千伏及以上的輸電線路。運(yùn)維人員每天至少走2萬步,工作量大。為了減輕運(yùn)維人員的工作強(qiáng)度,在2020年6月的一次例會(huì)上,輸電運(yùn)檢中心運(yùn)維專工王一夔、曹付勇等人提出:變電站有巡檢機(jī)器人,輸電線路巡檢能否也用上機(jī)器人?隨后王一夔、曹付勇等6人組成研發(fā)團(tuán)隊(duì),查資料、聯(lián)系軟件開發(fā)公司,用1年時(shí)間研發(fā)出了這臺(tái)輸電線路巡檢機(jī)器人。目前,機(jī)器人在220千伏淄齊線試點(diǎn)應(yīng)用。

  9月6日當(dāng)天的任務(wù)是巡檢220千伏淄齊線8號(hào)至16號(hào)塔區(qū)段。路新波和段立進(jìn)提交了巡檢計(jì)劃后,來到輸電運(yùn)檢中心監(jiān)控大廳,在王一夔的協(xié)助下,通過操作一臺(tái)安裝有輸電線路智能巡檢系統(tǒng)的電腦開啟了這次特殊的巡線工作。

  巡檢人員可選擇機(jī)器人自動(dòng)巡檢和輔助巡檢兩種模式?!白詣?dòng)巡檢模式速度快,但不夠精細(xì);輔助巡檢速度慢,但可以深度巡檢。你們選擇哪種模式?”王一夔問路新波。路新波選擇了輔助巡檢模式,因?yàn)樗麄冃枰攸c(diǎn)巡檢幾基塔上新裝的護(hù)鳥裝置的效果。

  在王一夔的指導(dǎo)下,路新波操作輸電線路智能巡檢系統(tǒng)遙控機(jī)器人巡檢。機(jī)器人搭載了攝像機(jī),可遠(yuǎn)程調(diào)節(jié)攝像頭的拍攝角度、拍攝距離。路新波將攝像頭對(duì)準(zhǔn)護(hù)鳥裝置,調(diào)整焦距,仔細(xì)查看。一旁的段立進(jìn)做著巡檢記錄。

  鐵塔巡檢完畢,路新波準(zhǔn)備遙控機(jī)器人檢查線路運(yùn)行情況。“機(jī)器人在線路上滑行會(huì)影響線路運(yùn)行安全嗎?”路新波不禁提出疑問。“放心吧。機(jī)器人的設(shè)計(jì)完全符合各電壓等級(jí)線路的安全要求及電磁兼容要求?!蓖跻毁缁卮?,機(jī)器人掛在地線上滑行,巡檢過程中,機(jī)體與導(dǎo)線保持一定距離,不會(huì)影響線路安全穩(wěn)定運(yùn)行。

  疑問消除了,路新波放心遙控機(jī)器人在線路上滑行。機(jī)器人在滑行中采集線路運(yùn)行數(shù)據(jù),獲取隱患圖片和視頻,并傳輸?shù)胶笈_(tái),運(yùn)維人員可全方位掌握線路運(yùn)行狀態(tài)?!斑@機(jī)器人也太厲害了,滑行又快又穩(wěn)!”段立進(jìn)感嘆。

  讓機(jī)器人在線路上又快又穩(wěn)地滑行是研發(fā)團(tuán)隊(duì)遇到的難題之一。起初,他們參照變電站里的巡檢機(jī)器人研發(fā),但這樣研發(fā)出的機(jī)器人重量在20公斤左右,在輸電線路上滑行非常慢,而且會(huì)晃動(dòng)。解決問題的關(guān)鍵在于減輕機(jī)器人的重量。于是,研發(fā)團(tuán)隊(duì)開始重新設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、控制架構(gòu),所配置的檢測(cè)儀器盡量采用低功耗產(chǎn)品,并挑選了低轉(zhuǎn)速高扭矩的電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器。這樣一來,機(jī)器人的重量降到了8公斤,運(yùn)行速度達(dá)每小時(shí)2500米。

  大約50分鐘后,本次巡檢任務(wù)完成。以往完成同等的工作量要兩三個(gè)小時(shí)。“小段,你們真是趕上好時(shí)候了,現(xiàn)在巡檢都不用出門了。”路新波笑著對(duì)段立進(jìn)說。

  “十分鐘不操作,機(jī)器人就自動(dòng)回去充電了?!?王一夔介紹。研發(fā)團(tuán)隊(duì)在鐵塔上安裝了由太陽能電池板、蓄電池及充電接口組成的充電裝置。非巡檢時(shí)間機(jī)器人可自動(dòng)返回充電處,3.5小時(shí)即可充滿電量,連續(xù)工作12小時(shí)。

  淄博供電公司計(jì)劃在環(huán)境復(fù)雜區(qū)域的輸電線路上推廣應(yīng)用這款機(jī)器人,幫助運(yùn)檢人員減輕工作壓力,保障電網(wǎng)安全運(yùn)行。

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