無人機自主巡檢 輸電線路運維提質增效

　　7月7日，江蘇南京供電公司輸電運檢室員工馬正敏在新一代“網際天鷹”的監(jiān)控室內，觀察無人機自主巡檢作業(yè)情況，并記錄分析無人機攝像頭傳來的鐵塔、線路通道全景圖像。當天，馬正敏和同事應用“網際天鷹”對500千伏東峰線進行了全面“體檢”。

　　“網際天鷹”是國網江蘇省電力有限公司于2018年啟動研發(fā)的輸電線路移動式多無人機智能巡檢成套裝備，包括4架無人機、緊湊型升降平臺、智能機庫、電池管理模塊、儲能模塊、環(huán)境感知模塊和裝載所有設備的車輛。今年2月，“網際天鷹”完成迭代升級。目前，“網際天鷹”巡檢效率為60基鐵塔/日，是人工登塔巡檢效率的6倍、手動操作無人機巡檢的3至4倍，提升了江蘇電網輸電運檢智能化水平。

　　探索 把無人駕駛技術“移”到空中

　　江蘇電網負荷密集、規(guī)模大，近年來發(fā)展速度快，對精益化管理的要求不斷提升，傳統(tǒng)的人工巡檢模式已難以適應電網發(fā)展需要。2018年年初，國網江蘇電力提出大力發(fā)展無人機巡檢業(yè)務，建設無人機巡檢體系。江蘇方天電力技術有限公司作為國網江蘇電力的科研生產單位，組建無人機巡檢項目創(chuàng)新團隊，探索無人機技術與電網業(yè)務的深度融合。

　　傳統(tǒng)模式下，無人機巡檢主要靠巡檢人員帶著無人機到達輸電塔附近，由專業(yè)飛手操作無人機，逐一拍攝巡檢對象。既要保證無人機機身穩(wěn)定、拍攝清晰，又要讓無人機與線路保持安全距離，這非?？简烇w手的技術。同時，受限自身電池的續(xù)航能力，一架無人機的連續(xù)作業(yè)時間通常只有30分鐘左右。輸電線路巡檢用的無人機機身重、構造精密，對存放條件、搬運方式等也有較高的要求。

　　如何將無人機技術與電網運維實際需求緊密結合?如何讓無人機巡檢更加智能?如果有一套裝備能夠為無人機巡檢作業(yè)提供儲運、電量補給、監(jiān)控等全方位保障，將大大降低一線人員的操作難度和作業(yè)強度。

　　2018年6月，國網江蘇電力集無人駕駛、無線充電、光伏發(fā)電于一體的“三合一”電子公路的研發(fā)進入尾聲。一名同事無意中說，能不能把汽車的無人駕駛技術從路面移到空中，讓無人機也自動駕駛?這句話給了創(chuàng)新團隊啟發(fā)。

　　團隊正式啟動輸電線路移動式多無人機智能巡檢成套裝備的研究。“無人機的成果很多，但是讓無人機自主飛行的案例在國內外都沒有先例。”創(chuàng)新團隊裝備改裝測試工作負責人黃鄭說。他們決定把無人駕駛汽車涉及的環(huán)境智能感知與決策、路徑規(guī)劃、差分高精度定位、智能避障等技術運用于無人機自主巡檢。2018年12月，輸電線路移動式多無人機智能巡檢成套裝備“網際天鷹”樣機研制成功。

　　應用 一鍵完成精細化巡檢

　　“網際天鷹”以無人機智能巡檢作業(yè)車為載體，搭載4架無人機，具備任務管理、自主規(guī)劃航線、一鍵智能巡檢、多機多任務協(xié)同、作業(yè)實時監(jiān)控、厘米級精準降落、巡檢缺陷智能識別等功能，可對輸電線路進行集群化、自動化、精細化巡檢。但從樣機到量產應用，創(chuàng)新團隊還要對其開展嚴格的測試和功能完善。

　　“測試中，我們發(fā)現(xiàn)該裝備還存在無人機圖傳信號易受電磁干擾、作業(yè)空間不合理、升降平臺卡澀等問題。”黃鄭介紹。

　　為了進一步提升產品性能，黃鄭帶領團隊成員和車企、無人機制造商、零部件廠商等開展多輪設備選型、技術交流，并前往深圳、上海多地調研。經過4個月的現(xiàn)場測試和功能完善，2019年3月，“網際天鷹”順利進入試生產階段，并在南京、泰州等地試點應用。

　　作業(yè)人員接到無人機巡檢任務后，只要將“網際天鷹”車輛開到現(xiàn)場，一鍵式操作，車內的4架無人機就會依次起飛，按照系統(tǒng)設定好的任務航線，自主開展巡檢作業(yè)，并在線識別、拍照記錄缺陷。作業(yè)完成后，依托人工智能視覺識別技術，無人機依次完成厘米級精準降落，回收至車內，在作業(yè)人員前往下一個作業(yè)點的途中就能自動充電。

　　“‘網際天鷹’將巡檢結果實時傳回云端，可智能識別銷釘級缺陷，連螺絲釘生銹都能發(fā)現(xiàn)。運維人員只要遠程操控就能完成精細化巡檢，提高巡檢效率和質量，規(guī)范作業(yè)流程。”方天公司無人機巡檢技術服務中心主任王紅星介紹。

　　2019年6月，“網際天鷹”通過中國電機工程學會組織的技術鑒定。鑒定委員會專家一致認為，該裝備已達到國際先進水平。今年，“移動式多無人機智能巡檢成套裝備及巡檢方法”獲得2022年日內瓦國際發(fā)明特別展銀獎。

　　升級 拓展作業(yè)范圍和場景

　　2020年1月，18套“網際天鷹”正式交付國網江蘇電力各運維單位使用。兩年來，國網江蘇電力密切跟蹤各運維單位的使用情況，結合輸電線路巡檢新特點、新要求對“網際天鷹”迭代升級。經過多輪試驗和改造，今年2月，新一代“網際天鷹”完成測試與量產。5月底，16套新一代“網際天鷹”正式投入使用。

　　新一代“網際天鷹”的智能化水平、巡檢質量、適應性、安全性等比上一代都有大幅提升。國網江蘇電力獨創(chuàng)的基于圖像質量反饋的無人機位置和姿勢自適應優(yōu)化技術，使無人機可實時調整自身位置和云臺拍攝參數，解決了特殊工況下無人機對焦模糊、成像位置不理想等問題，圖像一次拍攝成功率達98%以上。升級后的“網際天鷹”智能機庫可支持多種常用機型自由切換存儲，作業(yè)人員可根據日常巡檢、夜間特巡、激光測繪等不同需求，選配相應的無人機。

　　國網江蘇電力還在“網際天鷹”車載端無人機智慧巡檢模塊中增添了多無人機多任務分配算法，避免無人機集群作業(yè)時的空域沖突;新設置輸電通道巡檢、紅外自主巡檢、故障特巡等多種巡檢模式，引入一機多塔、中繼巡塔等巡檢作業(yè)策略，讓作業(yè)人員能一鍵下發(fā)多種任務，滿足各類巡檢需求。“新一代‘網際天鷹’拓展了作業(yè)范圍和作業(yè)場景，讓我們的工作更加省心省力，巡檢智能化程度更高。”南京供電公司輸電運檢室專職龍濤說。

　　目前，“網際天鷹”已應用至江蘇電網110千伏及以上全部輸電線路，每年可節(jié)約近50%人工投入。（章岑 許馨妍）